Calibración de una camára por seguimiento de caracteristicas en una secuencia de imágenes.

Abstract

"En este trabajo se plantea que un sistema de visión realice la detección, ubicación y seguimiento de un objeto. Se considera como sistema de visión, una cámara de vídeo con la suficiente capacidad técnica para realizar los estudios y lograr nuestros objetivos, así como el programa desarrollado para calibrar la cámara. Muchas diferentes técnicas en la actualidad muestran como obtener información 3- D del mundo usando una imagen o secuencia de imágenes capturadas por una o más cámaras. Cada técnica incluye una serie de procesos que influyen directamente en lograr un rendimiento eficaz, dentro de estos el principal proceso es la calibración. La calibración es el problema básico en aplicaciones de sistemas de visión en las que se pretenda obtener información geométrica del espacio. Este problema consiste en encontrar los valores de la posición y orientación de una cámara, así como, sus propiedades ópticas, geométricas y digitales a partir de puntos conocidos en el espacio que son proyectados en una imagen. En la mayoría de los medios actuales, las propiedades de una cámara pueden considerarse como estables y conocidas, por lo tanto, el problema se reduce a determinar la orientación y posición del sistema de referencia de una imagen. Un modelo matemático que describa y relacione correctamente la información del espacio 3-D y su correspondiente información 2-D de una o unas imágenes, es la base principal de realizar una buena calibración. De igual forma, la calibración depende de la precisión con que obtengamos la información del espacio y de la imagen. El problema de correspondencia de información es la principal dificultad cuando se intenta tomar los datos en la imagen de un objeto en movimiento. Esto ocurre debido a que la ubicación de la cámara debe ser determinada por una secuencia de movimientos de la cámara y el objeto que está siendo observado. Tomando en consideración lo anterior, planteamos nuestro trabajo desde dos situaciones diferentes: la imagen de una escena y la estructura real de la escena que toma el sistema de visión. Aquí presentamos técnicas para atacar cada uno de los problemas. Primero hacer un análisis eficaz de la imagen por medio de aplicar un algoritmo de clasificación de color. La idea de llevar a cabo esta clasificación es detectar un objeto con características de color predefinidas."