A repetitive-based controller for the compensation of 6l +/- 1 harmonic components.

Abstract

"En este trabajo de tesis se propone un nuevo esquema de control basado en control repetitivo. La importancia de este controlador radica en su capacidad de compensar distorsión armónica cuyos componentes sean muy específicos, en particular armónicos 6` § 1, (` = 0; 1; 2; :::;1) múltiplos de la frecuencia fundamental !0, esto es, los armónicos 1, 5, 7, 11, etc. Una contribución de esta tesis es la introducción de amortigumiento al esquema repetitivo propuesto, con lo cual, éste pasa de ser un banco de fíltros resonantes a ser un banco de fíltros pasabanda. En otras palabras, el controlador pasa de tener ganancia infinita en los múltiplos (6` § 1)!0 a tener ganancia finita, evitando de esta manera posibles problemas de inestabilidad. Sin embargo, al introducir este amortiguamiento al controlador, se introduce también un ligero desfasamiento en los picos de resonancia. Para eliminar dicho desfasamiento, se propone una pequeña modifiación al controlador que consiste en establecer una relación de ganancias. Por otro lado, se propone la introducción de un filtro pasabajas (LPF) de primer orden, derivado de la necesidad de eliminar ruido en la implementación física. Esta modificación introduce un desfasamiento considerable tanto en los picos de resonancia como en los \notches". En este documento se propone una modificación para minimizar de manera e¯ciente dicho desfasamiento. Con el objetivo de conocer las propiedades energéticas del esquema repetitivo propuesto, se estudian las propiedades de pasividad del mismo, concluyendose que éste es pasivo, y que después de la introducción de amortiguamiento mencionado anteriormente, este se vuelve estrictamente pasivo. Finalmente, el controlador propuesto así como las modificaciones propuestas, se implementaron digitalmente."