Estabilización en tiempo finito vs asintótica: un estudio comparativo

Abstract

"En el presente trabajo se comparan dos tipos de estabilización en el control de posicionamiento de un péndulo actuado: en tiempo finito y asintótica. Esto con el fin de corroborar las ventajas de la primera sobre la segunda que se mencionan en la literatura, como son: respuestas más rápidas y robustez. Una ley de control de tipo SP-SD-gc se utiliza para el péndulo. Mediante la manipulación de un parámetro de ésta se obtienen los dos tipos de convergencia. Para la estabilización en tiempo finito se utilizan resultados obtenidos a partir de homogeneidad local del campo vectorial. Las comparaciones se realizan mediante simulaciones computacionales y pruebas en un banco experimental (Mechatronics Kit), sobre las cuales se corroboraron las diferencias entre ambos tipos de estabilización. Se determinaron las condiciones sobre las que se tiene un mejor desempeño en tiempo finito."

"In this work, two types of convergence in position control of an actuated pendulum are compared: finite time and asymptotic stability. This in order to corroborate the advantages of the former over the latter that are mentioned in literature, such as: faster convergence and robustness. An SP-SD-gc control law is implemented on the model of a pendulum. By manipulating a parameter in the control law both types of convergence are obtained. Global finite time stability is charaterized trough local homogeneity of the vector field. Comparisons are made using computer simulations and experirmental tests on an electromechanical kit (Mechatronics Kit), on wich the differences between both types of stability are corroborated. Conditions on wich finite time stability has a better perfomance are determined."