Control de consenso y formación en arreglos de agentes móviles

Abstract

En este trabajo de tesis, se propone utilizar un protocolo de consenso para diseñar controladores que le permitan a un grupo de agentes móviles (Robots tipo uniciclo y diferencial) seguir una trayectoria en una formación especifica. Asimismo, la trayectoria deseada es generada por un nuevo agente virtual, y la formación se logra manipulando los errores de posición y orientación entre lo agentes móviles y el agente líder virtual. Además, se analiza la dinámica del error entre el agente líder virtual y cada uno de los robots seguidores. Por último, se muestran los resultados numéricos y conclusiones del trabajo.