Design of PR protocols for fast consensus in a multi-agent system with real and complex Laplacian eigenvalues

Abstract

"Se propone un protocolo de control proporcional-retardado para resolver el problema de consenso en un sistema multiagente con dinámica de integrador único. El enfoque analítico da como resultado reglas de sintonización listas para usar. Suponemos que el grafo dirigido que describe la red de agentes es fuertemente conexo. La principal contribución del proyecto radica en que la sintonización está destinada a sistemas con valores propios reales y complejos en la matriz Laplaciana, complementando el estado del arte. El protocolo se demuestra y verifica mediante simulación numérica, así como en la plataforma Robotarium."

"A proportional-retarded protocol is proposed to solve the consensus problem in a multi- agent system with single integrator dynamics. The analytical approach results in ready to use tuning rules. We assume that the directed graph that describes the agents network is strongly connected. The main contribution is that the tuning is intended for systems with real and complex eigenvalues in the network’s Laplacian graph, supplementing the cur- rent state of the art. The protocol is demonstrated and verified via numerical simulation as well as on the Robotarium platform."